実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクを繋いだ。
前脚は伸ばした時に特異点から離れるようにリンクを膝上サーボアームの後ろに付けた。
後脚は曲げた時に特異点から離れるようにリンクを膝上サーボアームの前に付けた。
どの角度でも特異点から離れるようにするには、膝上サーボアームの前後にリンクを付ければ良いんだけど、サーボを追加して重くなるのは困る。
サーボを追加しないで同じような効果を実現したい。