実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足を取り付けて歩行姿勢を確認した。
歩行アニメーションの解説に出てるような両膝を伸ばして前後に開脚する姿勢を試した。
足首ピッチ軸から爪先と踵の距離が違うので上半身が前へ傾いてしまう。
前後脚で股関節ピッチ軸や足首ピッチ軸の角度を合わせなくても良いのかな。
爪先は丸くするんじゃなくて、２段階に傾斜させた方が良い。
足首ピッチ軸を後へずらしたせいで、前傾しないと後へ倒れてしまう。