実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで全部のサーボを4034に統一する為の構造を考えてた。
4034だとサーボアームのアーム部分が短いので、取付け方によっては可動範囲が狭くなってしまう。
足首ロール軸は、サーボを傾けて取付ければ良さそう。
股関節ロール軸を傾けて取付けると、股関節ヨー軸から股関節ピッチ軸までの距離が長くなってしまう。
直交ブラケットで組むと、股関節ヨー軸の可動範囲が狭くなる。
どうすれば良いかな。