実験用ロボット

足裏に貼るシートを掘り起こした。
ダイソーのEVAスポンジシートと言う物。
まだ貼ってない。
起動しないDellのPCはACアダプタの口がUSBのType-Cなので、USBチェッカーで電圧と電流を確認して見た。
電圧は20Vなのに電流が０。
外せる物を外しても変わらず。
以前もDellのPCで電源故障が有ったし、もうDellのPCは止めよう。

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足裏に滑り止めシートを貼る為に接着面を増やす壁的な物を接着した。
滑り止めシートは、不要品の山に埋もれてるので掘り起こさないといけない。

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膝曲げの角度を変えて重心を前へ移動して見たけど、２歩目で遊脚を動かす時に支持脚が滑ってしまうのは変わらず。
膝曲げの角度を少し戻そう。
足裏に滑り止めシートを貼って見るか。
やっと重心の計算が出来た。
サーボ以外の重さを無視して、2次元に限定すれば、基準点から各サーボ重心までのXとYの距離の総和をサーボの数で割るだけ。
上半身の影響が大きい。

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２歩目で遊脚を動かす時に支持脚が滑ってしまう。
支持脚に重心が乗り切れてないんだろうな。
膝曲げの角度を変えて試して見よう。
有線マウスで、カーソルは着いてくるのにクリック抜けが起きる。
マウスボタンが悪い訳じゃない。
無線マウスに変えたら、クリック抜けが減った。

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遊脚を着地する時の膝曲げ姿勢を入れて動かして見た。
調整不足で２歩目は転んでしまうけど、前への重心移動は出来てる。

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遊脚を着地する時の膝曲げによる沈み込みは１cmくらいになりそう。
股関節ヨー軸と腰のロール、ヨー軸を追加すれば、遊脚を着地する時に膝を曲げなくても良いけど、それは後回し。
DellのPCをアップデートしようと思ったらバッテリーが充電出来なくて起動も出来なかった。
１年以上放置してた別のPCをアップデートしたら２時間以上掛かった。
こまめにアップデートしないといけない。

実験用ロボット

Wabianの歩行動画で、前へ重心移動する時に少しだけ支持脚の膝を曲げてるのが有った。
人の歩行解析では良くないと指摘される歩き方だけど、これなら歩けそう。
無職になったので勉強が捗るかな。