実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
KRS-2552用のアルミブラケットを２つに分割した物を軸受けにしてみた。
これで膝下のフレームは繋がる。
足首ピッチ軸のリンク用の軸受けも片方は同じ物が使えそう。
もう片方はKRS-4000用の直交ブラケットを加工して作ろう。
使っているアルミブラケットは生産終了になったのか分からないけど置いてる店が無くなった。
アルミブラケットを自作出来ないので別機体を作る時はブラケットをどうするか悩む。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
昨日切り出した軸受けの部品は数が足りなかった。
軸受けを調べてたら球面軸受けと言うのを見つけた。
これを使えば球体関節を作れそう。
でも等身大の大きな機体じゃないと使えないかな？
球面軸受けで脚を動かすには軸受けの周りにサーボを配置してワイヤーを引っ張る事になる。
捻れを制御するにはワイヤーを交差させる必要がある。
１つの関節には８個のサーボが必要じゃないかな？
不要品が溜まっているので整理してたらロボ作業が出来なかった。
まだ整理が終わらない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームの部品を作っている。
足首ピッチ軸の軸受けに繋がる側面の板を接着した。
スネの所を補強しないと簡単に変形してしまう。
軸受け部品を切り出した。
足首側は接着して、膝側はサーボアームにネジ留めするつもり。
これをアルミの部品に替えると高さが増すので膝側で脹ら脛をはみ出す。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
昨日描いた図を元に部品を作っている所。
膝サーボと足首ピッチ軸サーボを繋ぐ板、足首ロール軸サーボを取り付ける板を切り出した。
足首ピッチ軸の軸受けに繋がる側面の板は取り付け方法を悩み中。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏の長さを短くするには足裏に付けるサーボを１つにするしかない。
筋肉の有る所にサーボを配置すると考えれば膝下に足首ピッチ軸サーボ、足裏に足首ロール軸サーボを配置する。
と言う事で図を描いて見た。
足首ピッチ軸はリンク機構で動かせる。
膝から細さを保って足首フレームを繋ごうとすると強度が心配だけど何とかなる。
両足の間隔に合わせて左右の位置を調整しないといけない。
似たような機構を数年前に作ったけど動かせてなかった。
膝下の電池ボックスを胴体に移動しないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下腹部カバーに合わせて、お尻カバーの脇を切り取ったけど、もっと傾斜させたい。
足裏の長さを短くする方法を考えてた。
足首ロール軸を斜めにしたらどうか？と思ったけど、踵の軸受けを無くさないと短くならない。
踵の軸受けを無くすと機体の重さを支えられない。
足首ロール軸を無くすと解決するけど、それはやりたくない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
組み立てて動作確認した。
膝屈伸モーションでは変わりなく動いた。
下腹部カバーの切り取った所に斜めの外装を付けた。
ここの上辺に外装を伸ばしたい。
お尻カバーの形も修正するつもり。