実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの足首ピッチ軸の位置を前にずらして、爪先と踵の出っ張りを切り取った。
両膝を伸ばして前後に開脚する姿勢で爪先と踵で接地するのは歩幅が広い場合じゃないかと思った。
爪先と踵で接地するかどうかは状況による。
支持脚を曲げない事が重要。
狭い歩幅でゆっくり歩くモーションを作ろう。