実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで脚を前後に開いた姿勢から、支持脚を垂直にして遊脚の踵を浮かせた姿勢へ移行する動きを試してたけど倒れてしまう。
遊脚の踵を浮かせた姿勢はいらなくて、脚を前後に開いた姿勢から、片脚立ちで遊脚を少し前へ出してる姿勢へ移行すれば良さそう。
バッテリーが消耗してたので、通しの確認は後日にする。