実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで脚を前後に開いた姿勢で、重心が前、中央、後の左右脚の組合わせを作った。
重心が中央以外は左右どちらかへロール軸を動かさないといけないけど、そこまでは調整出来なかった。
姿勢を作ってて、遊脚を後から前へ引き寄せる時に、支持脚と同じ位置までで止めると安定するんじゃないかと思った。