実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中ピッチ軸のサーボアーム部分を補強した。
サーボアームを補強する前に動かしたけど動きは変わらなかった。
安定して動いてる状態から何かの拍子に不安定になる原因を考えて来たけど不安定になっても自己修復するように出来ないか？
お腹が揺れて胴体の不安定になるのを防ぐとかを考えてたら、受動足首が揺れに敏感過ぎて不安定になってるんじゃないかと思った。
足首の動きをバネとかで制限して効果が有るか試して見よう。