実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの足首位置を変えて動きを見てたら、脚先フレームの中央に足首を配置した時に安定した。
足首を外すと側対歩以外では転ばなくなった。
足首を外して屈伸する様子を見てると、アームサポーターの隙間から変な音がする。
脚を動かす事で脚ロール軸のサーボアームとアームサポーターが変形して隙間が変わるみたい。
なので、脚ロール軸のサーボアームとアームサポーターを補強すれば良い。