実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先を着く位置を前後に拡げたら、ゆっくり足踏みした時の左右の揺れが小さくなった。
次は斜対歩で前に進む動きを作ろう。
以前、斜対歩の歩く動きを作った時は、支持脚と遊脚を同時に動かしたので爪先が滑ってしまった。
今回は、支持脚と遊脚の動きを分けて見よう。