実験用ロボット

脚を前後に開いて、支持脚は足裏全体で接地した状態で静止出来るように遊脚の足首ピッチ軸の角度を調整した。
そこから重心を前へ移動する姿勢では、遊脚の膝を曲げる必要が有った。
遊脚を引き上げる為に左右への傾きを追加しないといけない。

実験用ロボット

支持脚は、ずっと足裏全体で接地する考えで歩行姿勢を検討中。
実際に姿勢を作って試すのが早いけどバッテリーが消耗してたので、考えをメモに纏めただけ。

実験用ロボット

直立姿勢の膝を伸ばした状態から脚を前後に開いて行って、爪先と踵で接地する姿勢を作ってた。
最初に付けた爪先で歩幅９cmで静止出来た。
これより歩幅を狭くするには踵を傾斜に変えないといけない。
支持脚は、ずっと足裏全体で接地する姿勢にしないと安定しない。
そんな事が出来るか試して見よう。

実験用ロボット

直立姿勢の膝を伸ばした状態から脚を前後に開いて行って、爪先と踵で接地する姿勢を作らないといけないんだけど、疲れてて進捗なし。

実験用ロボット

直立姿勢から脚を前後に開いただけの姿勢のつもりだったのに、膝と足首も動かしてたのでやり直し。
股関節ピッチ軸の角度を変えて爪先の接地を調整出来るけど、歩幅を広げ過ぎると歩くのが難しくなる。
踵を傾斜させた方が静止しやすそう。

実験用ロボット

脚を前後に開いて爪先と踵で接地して静止出来た。
爪先を丸めると踵と同じく線で接地するので静止出来ない。
直立姿勢から脚を前後に開いただけの姿勢。
爪先の傾斜角度が合ってなくて上半身が後へ反る形になった。
歩幅を変えたら上半身を前へ傾けれるかなって

実験用ロボット

脚を前後に開いて爪先と踵で接着する姿勢を調整してる所。
この姿勢では膝を伸ばす。
膝下の捻れが直ってない。
足首ロール軸のネジが緩んできた。
問題が幾つも出てきたけど、足首ピッチ軸の角度を決めるのが先だな。