2020年12月16日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで向きを変える動きを作った。
片側の脚の動きを制限して歩かせて見たら、歩幅が狭い方に曲がるけど曲がる半径が大きい。
曲がる半径を小さくするには左右の歩幅の差を大きくすれば良さどう。
歩きながら曲がる他に、その場で方向転換出来ないかな?
物を引っ張る動きを試して見た。
機体より軽い缶コーヒーは、工夫せずに引けた。
機体より重いペットボトルは、勢いを付ければ少しずつ引けた。
勢いを付ける動きと、歩く動きが上手く繋がった。
機体の2倍の重さなら引ける。

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