実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの膝下を動かすリンクの長さを決める為に図を描いて見た。
膝を曲げる角度によってリンクの長さが変わる。
膝を伸ばしてる時と曲げてる時で爪先を前後に動かせるリンクの長さが判った。
膝下を動かすサーボアームの角度範囲が狭いのが気になる。
膝下を動かすサーボ軸が前になる様にサーボを配置して、サーボアームを長くした方が良いのかな？
そうすると、リンクが直線だと膝上を動かすサーボにぶつかってしまうかも知れない。
決めた長さでリンクを作って見よう。