実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの歩幅を広くしようとしたら、前脚を前に出せる限界に達してた。
脚の動かし方で、その場で方向転換を早くするのも無理みたい。
脚の可動範囲を広くする為にサーボ配置を上下逆にしてみよう。
リンクがぶつかる問題が起きそう。
斜め前に伸びた爪先を付ければ、前方向の可動は広くなるけど、後方向への可動が限界になる。