実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの基本姿勢を調整して、斜対歩の足踏みの動きを作った。
サーボ角度の差分を全ての脚で同じにしても傾いて無いのは初めてかも知れない。
図で描いたより前後の脚間隔を広くした。
次は爪先を前後にずらした姿勢を作って歩く動きを作る。
２段階の歩幅を作っておく。