実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで前日の２倍の高さの30mmの段差に前脚を載せる動きを作った。
前脚を上げる前に胴体を傾ける動きを追加して、前脚を高く伸ばせるようにした。
段差に両前脚を載せた時に少し右に向いてしまう。
次の段差に向かって進む動きを作ってて、左右の後ろ脚を同時に動かすと前脚が浮いた。
前脚が段差の上に有るので重心が後ろに寄ってるからだな。
後脚を段差の上に載せるのは無理そう。