実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのリンク調整を終わらせて、基本姿勢作りに戻った。
基本姿勢の細かい調整をしてると時間が掛かるので、サーボ角度を等間隔で変える姿勢を予め作って置いて、後で実際の姿勢を確認する方法を試して見た。
先ずは角度の間隔を大きくして、脚が動かせる範囲を確認してる。
機体の高さを変えないで爪先を前から後ろへ移動するには、膝上と膝下の角度の組合せを変えて行かないといけない事が分かる。
作った姿勢の一覧だと、姿勢の箱を斜めに選択して行く感じ。