実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足を前後に揃えて立つ姿勢を試して見たら、脚フレームを補強する前より左右の足の間隔が広くなったので、補強の効果が有った。
肩ピッチ軸のサーボホーンが緩んでいたのでクランプホーンに替えた。
その影響で肩ロール軸もクランプホーンに替えた。
次は足首の改良を考えている。
足首を動かすシャフト両端のピロボールの向きが90度ずれているから余計な動きをしているのかな？
それならサーボを90度ずらして配置して見よう。