実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前作った腹筋モーションを調整して見たけど上半身を起こせない。
腕の長さとサーボを変えたから上半身が重くなった？
腰関節と股関節ピッチ軸で起きるのはトルク頼りで、自分でも出来ない事が有るからしょうがない。
身体を捻って腕で上半身を起こす方法を考えよう。
腹筋モーションを考えながら、脚を前後に揃えて立つ姿勢を作って見た。
立てるんだけど機体を持上げると脚が開いてしまう。
股関節ヨー軸のアームサポーターが役に立ってないな。
サーボを片持ちで繋ぐだけなら股関節ピッチ軸でもやってるのに何故かヨー軸だと上手くいかない。
ヨー軸の外側に何本かのリンクを繋げて、リンクのバランスで動かしても変わらない？