2019年1月15日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
HRP-2の突き指立ちが出来た。
でも、仰向けから直接この姿勢に移行すると肩ピッチ軸のトルク不足でストールする。
仰向けから上半身を起こす時に肘を曲げておいて、突き指立ちに移行しようとしたら前か後ろに傾いてしまう。
膝を曲げて重心を近くしてから突き指立ちすれば良いかな?
と考えてたら肩ロール軸サーボの動きがおかしくなった。
調べたらケーブルのコネクター部分が断線してたのでケーブルを取り換えた。

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