実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
立ち姿勢からいきなりしゃがむと後ろに倒れたので中間の姿勢を追加した。
それでも立たせる場所で前や後ろに倒れてしまう。
それは置いといて、しゃがんだ姿勢から立ち上がれるか試して見たら仰け反ってしまった。
しゃがんだ姿勢で重心が後ろに寄ってるので膝サーボのトルクが足りないのかな？
機体の重さは予想よりは軽い約3.5kgになってた。
サーボのトルクが上手く発揮出来れば立ち上がれそうなんだけど。
前転の時の様に、しゃがんだ時に膝と太ももをくっ付けない姿勢を挟んで見よう。
それで駄目なら足を前後にずらして見る。