2019年1月18日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
仰向けから突き指立ちに移行する時に肘を外側に向けて見たけど、肘を後ろ側に向けた時と同じ様に重心移動が起きた。
それでも何とか突き指立ちの姿勢が出来た。
肘サーボが重心から遠いのでトルク不足のせいか肘屈伸は無理だった。
手首の緩みも有って少し傾く。
肘屈伸が出来ないので上半身を傾けてお尻を浮かす方法を試して見たら、上半身の傾きが足りなくてお尻を浮かせられなかった。
何をやろうとしてたか分からなくなって来た。
仰向けから上半身を起こす時に、上半身を起こし過ぎてるので、片膝を立てる余裕を持たせた角度まで上半身を起こせば良いかな?
片膝を立ててもお尻の下に足を持ってく姿勢に移行出来なきゃ意味ない。

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