実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
正座から四つん這いになって立ち上がるんじゃなくて、上半身を前に傾けて徐々に立ち上がる動きを作ろうとしてる。
上半身をどれだけ前に傾けるかで膝立ちが出来るかが決まる。
上半身を前に傾けると同時に足首を返している。
膝立ち状態から両膝曲げの姿勢に移行すれば立ち上がるかな？と思ったけど、足裏が床にちゃんと着いてないので前に倒れる。
足裏をちゃんと床に着けるには片足づつ動かすか？
なんとか作法の通りではあるけど、トルク不足にならないかな？