実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節の左右の幅を狭くするためにサーボを縦に重ねた。
上側サーボからのリンクを下側サーボのフリー軸で中継することで、上下サーボの角度指定をほぼ同じ量に出来たし動きも良くなった。
腕を動かす機構にも使いたい。
背中のシャフト長を調整してヨー軸の動きを無くした。
サーボオンで動かして問題無かった。
サーボアームが前に飛び出るので、股関節ピッチ軸の前傾は不要だと思った。
次は肩サーボの作業に進む。