実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚を付けたけど、アームサポーターとサーボの間に隙間が残ってるので詰めないといけない。
前後の脚の長さが違うので座ると前に傾くのは前から変わってない。
左右の前脚を交互に上げるには重心を胴体後ろ側に寄せないといけないので後脚を曲げる事を考えてたけど、爪先を脚根元のピッチ軸より前に着いておけば良いんじゃないかと思った。
そのためには、爪先を床に対して少し傾けて立たないといけない。
静止状態では爪先を床に対して垂直にした方が安定する。