実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで爪先を前と後ろに着く姿勢を追加して、歩行に必要な脚の角度を決めた。
斜対歩の脚の動きを再現して見たら意外にまともな歩きが出来た。
ゆっくり動くと傾いてしまうので早く動かす動歩行になった。
目標のキャットウォークはゆっくり動く静歩行が出来ないといけない。
その為には関節を増やさないといけないけど、どうしよう？