実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの後脚の爪先の左右間隔を前脚と同じにした。
前脚を交互に上げる動きをするには、前脚の爪先を脚根元のピッチ軸より前に着いておく。
後脚を交互に上げる動きをするには、前脚の爪先を脚根元のピッチ軸より後ろに着いておく。
その場で足踏みしようとすると、胴体を前後に動かす事になるので不安定になるけど、自然界で足踏み出来る四脚動物は居ないんじゃないか？
後脚を前脚と同じ方向に曲げる様にしたら、爪先を着く位置が変わるかな？