実験用ロボット

前進モーションのデバッグを再開。
遊脚を前に出す時に膝を高くすれば良さそうだけど、ちょっと上手く行かない。
前後開脚の時に股関節ヨー軸を動かして、足裏の前後間隔を広く、足裏の左右間隔を狹くして見たけど、股関節ヨー軸を動かさない場合と大きな違いはなかった。
後でじっくり試してみたい。