実験用ロボット

前進モーションのデバッグ中。
途中で脚を前後に開いた時に止まってしまうので、そういう姿勢にならない動きにしないといけない。
直立姿勢で片脚が内側に曲がってる様に見えたのは、股関節ヨー軸のサーボアームの抑え足りないせいだった。
内側は抑えてるけど、外側は抑えてなかった。