実験用ロボット

前進モーションを整理した。
脚を前に出す時、前脚は床に垂直、後脚は踵を浮かす姿勢を作ったけど、安定して立てない。
以前の機体で歩けてた資料を見直した。
膝曲げで歩けたので、膝伸ばしで歩く為に股関節ヨー軸を追加したんだった。