実験用ロボット

前進モーションの再考中。
遊脚を着く時に膝を曲げておいて、膝を伸ばす時に前へ進としたて考えたけど、上下に動くと不安定になりそう。
やはり遊脚を着く時は膝を伸ばしておかないといけない。
ならば股関節ヨー軸を使う方法を考える。