実験用ロボット

横浜に帰って来た。
ランドセルの位置をずらす作業が出来た。
ネジ留めが少し難しいけど、位置をずらす前よりは易しくなった。
動作確認をする元気はなかった。

実験用ロボット

実家に帰省中でロボットの作業は進んでない。
横浜に帰ってからランドセルの位置をずらす作業をする時間が有るか分からない。

実験用ロボット

電池ボックスの位置をずらす作業は終了。
ランドセルの位置をずらす方は固定方法を間違えてたので修正中。

実験用ロボット

ロボットの分解と組立て時、電池ボックスとランドセルを留めてるネジの位置が狭い所に有って作業に時間が掛かる。
電池ボックスとランドセルの位置を上へずらして作業時間を短く出来ないか検討中。
膝曲げ歩行モーションの修正は、電池ボックスとランドセルの位置をずらすまで保留。

実験用ロボット

開脚、膝曲げで足踏みする時、膝を動かす代わりにロール軸を動かす方式を検討中。
今迄作った姿勢を元にモーションを作ってたので、いつの間にか膝を動かすモーションになってた。
膝を動かさないように修正しよう。

実験用ロボット

開脚、膝曲げで足踏みする時に腕を振るテスト。
腕を振らないよりは、腕を振る方が安定する。
とは言え、振り幅や方向に依っては不安定になる。
足踏みに、脚を前後に開く動きを追加したけど、脚上げが足りなくて、脚を前に出せない。
歩行するには、もうひと工夫が必要。

実験用ロボット

開脚、膝曲げで足踏みして見た。
脚を交互に上げ下げするだけで、それなりの動きになった。
スピードは、早過ぎず遅過ぎずと言った所かな。
腕を左右に振って、重心を調整したら安定した感じだけど、後で腕を振らない場合と比較して見よう。

実験用ロボット

サーボのICS通信速度を変更した。
一部のサーボでストレッチパラメタの変更漏れが有ったので修正した。
膝屈伸を試した所、関節のタイムラグが無くなった様に見える。
開脚、膝曲げ歩行モーション作りへ戻ろう。

実験用ロボット

機体の横揺れを防ぐ為に、足裏の左右間隔を広くした姿勢での歩行を検討中。
左右への重心移動が出来ないな。

実験用ロボット

足裏に貼ったシートは機体の揺れが大きくなって逆効果だった。
動作速度を半分にしても揺れが収まらない。
足裏シートはそのままで、重心を調整する腕の動きを検討中。
ICS通信速度を早くするのが先かな。

実験用ロボット

前後の重心移動のために肘サーボを追加した。
今の所、肘から先は何も付けてない。
後で手首サーボを追加するかも知れない。
こんな事になったのは、胴体前後の重量バランスを間違ったのが原因。

実験用ロボット

後進モーションを作って見たけど、爪先は真っ直ぐ前にしておいた方が良さそう。
表面がツルツルな作業台に変えて動かして見たら、足裏が滑って歩けないので、足裏にEVAシートを貼った。
前後の重心移動が上手く出来てないので、重心調整のために腕サーボを追加して見よう。

実験用ロボット

脚部サーボのパラメタ変更は効果が有った。
左右の揺れが気になるので、爪先を少し開いたら、左右の揺れが小さくなった。
と言う事で、動作は安定して来たけど、作業台がグラ付いて歩行の確認が出来ない。
傾きが小さい床を探そう。

実験用ロボット

脚部サーボのデッドバンドパラメタを変更した。
HTH４のサーボパラメタ変更では、４つのストレッチの内の１つだけが設定されるけど、全部最大値にした。
サーボの設定プログラムを触ってて、ICS通信速度設定はこれで変更する事を思い出した。
機体の全サーボのICS通信速度を設定するのは面倒なので一旦保留。
ロール軸の物理的なグラ付きが気になったので補強部品を追加した。

実験用ロボット

遊脚を垂直に上げる時に、支持脚も垂直になる様に変更した。
効果を確認出来る動きにならないな。
修正前の方が良かったかも知れない。
前から気になってたサーボのデッドバンドパラメタを変更して見よう。

実験用ロボット

前進と後進を出来る様にするには、足首を股関節直下より後へも動かさないといけない。
足首を側面から見て三角形になる様に動かす。
前進モーションを作ったけど、上手く歩けない。
今迄よりは良い感じなんだけど。

実験用ロボット

足首を股関節直下より後へ動かさないと言う制約で、膝曲げ歩行モーションを作ってる所。
大まかな動きは出来たけど、脚上げが足りなくて前に進めない。
単独の姿勢では、脚を上げてるつもりなのに、動かすと脚が上がらない。

実験用ロボット

HTH４のICS通信速度の設定を変えたら動かなくなった。
設定を戻したら動く様になったので、操作手順の間違いだと思うけど、分からない。
膝屈伸と足踏みでの重心位置を確認した所、足裏中央から爪先直前までなら転倒せずに歩けそう。
と言う事で、膝曲げ歩行モーションを修正する。

実験用ロボット

重心位置を確認する為に足踏みモーションを作った。
動かして見ると、関節毎に動きのタイムラグが有る事に気が付いた。
HTH４のICS通信速度の設定が遅くなってたのが原因。
HTH４のマニュアルには、KHRに繋ぐ時の設定とかの注意点までは書いて無いのが残念。
足踏みでの重心位置確認は電池切れで中断。
プロジェクト設定のトリム調整値をROMに書き込もうとして電池切れになったので不安。

実験用ロボット

膝曲げ歩行モーションを修正中。
足裏の大きさに合わせて、歩幅を小さくして見たけど、途中で転倒する。
足踏みで重心位置を確認し直そうと姿勢のネタを作った。
股関節より後へ脚を曲げないモーションのネタも作った。

実験用ロボット

膝曲げ歩行モーションを修正中。
足裏の大きさに合わせて、歩幅を小さくしてる所。
関節の角度が決まったけど、もうひと手間挟んだ方が良さそう。

実験用ロボット

膝曲げ歩行モーションを修正中。
通しで動かすと２歩目で転倒する。
足裏が小さいから歩幅も小さくしないと駄目だな。

実験用ロボット

膝曲げ歩行モーションを修正中。
脚を前へ出す姿勢だけ修正すれば良いと思ってたけど、それだけじゃなかった。
一応、ステップ実行で２歩目まで転倒しないで歩けた。
少し不安定なので見直しつつ３歩目まで動かしたい。

実験用ロボット

膝曲げ歩行モーションを修正中。
重心位置を考慮しながら姿勢を修正してて、脚を前へ出す姿勢だけ修正すれば良いと思った所で電池切れ。

実験用ロボット

膝曲げ歩行モーションを作った。
動かして見て、重心位置を考慮し忘れてた事に気が付いた。
検討をやり直す。

実験用ロボット

膝を曲げ歩行用の姿勢を作成中。
歩行時の高さに応じた関節角度の姿勢を作った。
関節角度の変換が上手く出来てなかったけど、１箇所分かれば、後は、角度比率で決まる。
次は、サーボ角度を組み合わせて歩行姿勢を作って行く。
膝曲げの足踏みモーションは不要と思った。

実験用ロボット

膝を曲げ歩行を検討中。
脚部の実寸図を描いて、歩行時の高さに応じた関節角度を描き込んだ。
関節角度をHTH４の指定値に変換すれば、大まかな姿勢を作れる。
サーボのデッドバンドパラメタを変えて見たいけど、ちょっと面倒。

実験用ロボット

歩行モーションの遊脚を接地する姿勢を色々と直して見るけど転倒する。
追加姿勢を検討中。
膝を曲げた状態で歩く方が安定するんだっけ。

実験用ロボット

マウスの右ボタンが効かなくなったのでマウスを交換した。
マウスは消耗品。
歩行モーションの遊脚を接地する姿勢を前重心に直した。
動かしつつ調整中。

実験用ロボット

周りのノイズのせいでＨＴＨ４のマウス操作が失われる事が有る。
時間帯に依るかな。
歩行モーションの遊脚を接地する姿勢で重心が後寄りになってた。
マイコンを交換する前の側面姿勢を残して無くて分からなかった。

実験用ロボット

サーボのストレッチパラメタが効いたと思ったら効かなくなったりして、分からない。
４歩目まで歩行モーションを作って見た。
１歩目から２歩目への動きが良くない。