実験用ロボット

膝を曲げ歩行を検討中。
脚部の実寸図を描いて、歩行時の高さに応じた関節角度を描き込んだ。
関節角度をHTH４の指定値に変換すれば、大まかな姿勢を作れる。
サーボのデッドバンドパラメタを変えて見たいけど、ちょっと面倒。