実験用ロボット

重心位置を確認する為に足踏みモーションを作った。
動かして見ると、関節毎に動きのタイムラグが有る事に気が付いた。
HTH４のICS通信速度の設定が遅くなってたのが原因。
HTH４のマニュアルには、KHRに繋ぐ時の設定とかの注意点までは書いて無いのが残念。
足踏みでの重心位置確認は電池切れで中断。
プロジェクト設定のトリム調整値をROMに書き込もうとして電池切れになったので不安。