実験用ロボット

前進と後進を出来る様にするには、足首を股関節直下より後へも動かさないといけない。
足首を側面から見て三角形になる様に動かす。
前進モーションを作ったけど、上手く歩けない。
今迄よりは良い感じなんだけど。