実験用ロボット

足首を股関節直下より後へ動かさないと言う制約で、膝曲げ歩行モーションを作ってる所。
大まかな動きは出来たけど、脚上げが足りなくて前に進めない。
単独の姿勢では、脚を上げてるつもりなのに、動かすと脚が上がらない。