実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
３軸２足歩行ロボットを人間の骨格に似せて、ヨー軸をハの軸に傾けて取り付けようと思う。
ヨー軸サーボを骨盤側に仕込むか、大腿骨側に仕込むか悩む。
脚を付け易いのは、ヨー軸サーボを骨盤側に仕込む方かな。
３軸２足歩行でピッチ軸を２つ、ロール軸を１つにした構成も有る。
ピッチ軸が無いのに歩ける機構の方が面白い。