実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
３軸２足歩行ロボットを動かして歩ける様になったけど、もう少し直してから動画を撮ろうとしたら、歩けずに後へ倒れてしまう様になった。
後へ倒れるのは踵のプラ棒を短くしたのが原因だと思うのでプラ棒を追加した。
歩く時の遊脚は爪先を外に向ける。
支持脚を切替える時の支持脚の爪先は内に向ける。
３軸だと制御出来ない所を形で補わないといけないので難しい。
４軸に戻すかな。