実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットを４軸で動かすと左右の揺れが大きくて倒れるので上半身ヨー軸を動かして左右の揺れを小さくした。
上半身のロール軸を動かしても左右の揺れに影響してないように見えた。
早く動かすと前後の揺れが大きくなる。
前後の揺れを上半身ロール軸で小さく出来るかな。