実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
４軸２足歩行ロボットにマイコンを載せて動かせる様にした。
機体を傾ける角度を小さくする為にロール軸の位置を下げた。
簡単に歩かせたけど、機体の傾きが大きいな。
上半身にロール軸とヨー軸を付けたら頭頂部を水平に保てるかと思ってたけど違った。
ピッチ軸とロール軸が必要かな。
機体を左右にずらすだけなら平行リンクで良いけど、歩かせるには足りないか。