実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももを動かす前側リンクの軸受け位置を股関節ピッチ軸サーボのアームサポーターの所にすると太ももを曲げた時にサーボアームの角度が変わってしまう。
見方を変えれば股関節ピッチ軸と太ももサーボが干渉駆動出来ると言う事なので、太もも前側リンクの軸受けを腰関節リンクの軸受けの下に戻して補強して見た。
太ももと股関節を繋ぐ上のピロボールの角度で、太ももが曲げられる限界が決まる見たいだけど原因が分からない。
太もも後ろ側リンクも股関節ピッチ軸と干渉駆動出来る様に、お尻の枠の部品を作り始めた。