実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸とヨー軸の動きを確認した。
それだけじゃ面白くないので、歩行してる時の股関節の動きを再現するモーションを作って見た。
ヨー軸は、前脚を外に、後ろ脚内に動かした。
ロール軸は、前脚も後ろ脚も内側に動かした。
膝から下が繋がれば大きな動きになるので、ロール軸を大きく動かしちゃいけない。