実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ジャンプの動きを作って見た。
先ずは、その場で垂直ジャンプする為に必要なスピードを確認した。
step数5くらいで動かすとジャンプ出来た。
次に、いきなり前上にジャンプする動きを作って見たけど後脚に重心を移動出来てなくて失敗した。
後脚に重心を移動するには背中を曲げないといけないと思ったけど、前後のバランスを変える動きで前脚を浮かせる事が出来た。
後は後脚でキックすれば良いハズなんだけど、キックする時の胴体の角度によって後ろにひっくり返ったり、前につんのめる。