実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで色んな歩き方を試す為に、爪先位置を変えた姿勢を作ってる所。
１周期を８分割して、遊脚と支持脚で最大７区間占有出来る角度を決めて行く。
支持脚の角度は決まったので、遊脚の角度を調整中。
部品の加工か組み立てが悪かったのか分からないけど、爪先が左右にブレる事が有る。