実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを内側と外側の２枚にして、膝上フレームを挟むようにした。
膝下フレームを動かすリンクは、軸受け位置を変えずに、長さを変えて見たら、爪先を前に出し易くなった。
膝上フレームを動かすリンクは、段差に合わせた形にした方がグラつかないんじゃないかな。