実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの原点調整をした。
何か直す度に脚フレームの取り付け角度を変えてしまうけど、脚根元は垂直で脚先は水平の姿勢が調整しやすい。
歩く時の脚先の動きを確認したら、ロール軸のフリー側を固定する前にジャンプしそうな動きになってたのが無くなった。
脚の動かし方をプログラムで計算出来るようにしないといけないな。