実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボの配線をして動かして見た。
前脚の脚先を床に垂直にして立つと、まだ前のめりな感じで、これは胴体を長くするしかない。
前脚の脚先を曲げて立つ姿勢で対角線上の脚を上げる動きを試したら、脚が長くなったせいで脚を上げた時の高低差も大きくなって左右の揺れが大きくなった。
脚を上げた時の高低差を小さくすれば良い。
作った姿勢をランダムに切り替えてたら２足立ち姿勢が出来た。
以前作ったジャンプのモーションが、後脚の脚先が足裏の役目をする事で静止出来る様になった感じ。
そこから立ち上がれると良かったけど、やらなかった。