実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚フレームを補強して完成した。
前脚フレームが胴体にぶつからなくなった。
脚のピッチ軸の数によって脚先の可動範囲が違って来るなと思いながら、歩行時の脚先の位置からサーボの角度を求めた。
歩行時に胴体の高さを変えない様にしたい。
脚先を戻す時に、どのくらい浮かせれば良いか考え中。