実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの前脚の左右幅を狭くしたら前脚の脚先フレームが胴体にぶつかるようになったので作り直してる所。
歩行の事を考え始めた。
脚移動ロボットの脚先の動かし方は基本的に同じ。
脚先の軌道からサーボの角度を計算するのが普通だけど、計算が苦手なので図を描いて角度を決める。
その前に脚を曲げて立った時の高さと、脚を伸ばした時の長さを計った。
その差分の２倍の範囲内で脚先を動かす角度を決める。